1 概述

 針對無人機、小型無人車等領域，應用成熟的IMU 模塊和衛星板卡，設計生產的一款低成本、低功耗、重量輕的MEMS 慣性/ 衛星組合導航系統。

該系統在搭載了全新的組合導航算法引擎StarnetoFusion Engine(SEE)，利用SEE 針對GNSS    遮擋、多路徑干擾情況的優化設計，可良好的滿足城市、峽谷等復雜環境下短時間、高精度、高可靠性的導航應用需求。同時為滿足移動測繪領域的應用需求，可選配帶有原始數據存儲功能的設備。

ZH3000A GNSS/INS一款高性能的全球衛星導航系統GNSS（北斗+GPS+GLONASS）和慣性導航系統INS構成的的組合導航系統，該系統可以完成基于GNSS 高精度導航和定位，單點定位精度小于1.5米，DGPS差分精度達到0.6米，結合北斗地基增強系統或差分基站可實現高精度定位（2.5厘米）；同時，內部包括慣性測量單元IMU，以及高性能嵌入式系統，可以完成實時高精度GNSS/INS組合解算，該產品可很好完成導航及定位任務。

2 性能指標：

1、衛星信號跟蹤：120通道  北斗 B1 B2；GPS L1 L2 L2C；GLonASS L1 L2；Galileo E1 E5b；SBAS，QZSS。

2、衛星定位精度指標（GNSS）：單點定位精度：1.5m （RMS）；SBAS精度：0.6m （RMS）；差分定位精度：0.4 m （RMS） ；RTK精度：1cm+1ppm（RMS）

3、衛星測姿測向精度：航向角精度：0.1°；滾動角或俯仰角 精度：0.2° （這是2米基線情況下精度，基線長度延長精度更高）

4、衛星授時精度： 20ns（RMS）外部頻標輸入接口： MCX

5、準備時間：（數據穩定）180s

6、速度精度：<0.05m/s

7、航向精度指標：測量范圍：0~359.99°，全溫度的靜態精度：0.3°，動態精度：0.5°，分辨率：0.05°

8、姿態精度指標：測量范圍：俯仰角±90°，橫滾角±180°，全溫的靜態精度：<0.3°，動態精度：0.5°，分辨率：0.05°

9、數據格式：標準NMEA-0183 ，CMR/CMR+，RTCM2.3，RTCM3.0，自定義數據格式

10、通訊接口：2個RS232

11、數據更新率：≤100Hz

12、電氣特性：輸入電壓：8V～36V DC，功耗：小于5.0W

13、物理特性

      尺寸 130mm (L)×90mm (W)×80mm (H)

安裝尺寸：不大于90mm×130mm；

重量 < 1kg      

14、環境條件：   

     工作溫度：-40℃— +85℃

     存儲溫度：-55℃— +95℃

     濕度：95%無冷凝

3、 接口定義

ZH3000A面板上有兩個6芯插座（com1，com3），定義相同，如下表1：

    表1

4、天線安裝放置

5、應用領域