針對位姿測量系統對目標無人機著陸過程中的跟蹤特點分析，可以得知：
(1)觀測到的無人機可能存在多個視角，而各視角間的外觀存在較明顯差異，此外由于氣象因素，背景變化較為復雜；
(2)可以利用無人機系統自身提供的輔助信息，主要包括測控鏈路提供的位置信息作為輔助跟蹤；
(3)跟蹤目標為協作模型，即已知其各視角模型，可以在離線情況下進行訓練。
基于以上特點，提出基于多信息融合的多視角協作模型跟蹤技術，采用運動平臺導航設備提供的無人機目標信息結合貝葉斯框架下的卡爾曼濾波算法，算法原理如圖3所示。首先，充分利用協作模型進行離線學習，建立多視角模型庫。當檢測到目標初始位置后，估計其當前視角，并與模型庫中對應視角模型進行匹配，利用卡爾曼濾波預測其下一幀位置。同時，將相對位姿測量系統提供的目標無人機運動信息與上述視覺算法預測信息進行數據融合，獲得下一幀目標最終預測位置。目標匹配示意圖如圖4所示。
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