室內機器人定位是當今科技的一大難題，使用視覺slam等方案可以解決導航、定位的難題，但使用環境受限、系統復雜，難以保證在工業、倉儲等環境下的可靠性。

　　云漢通航自主研發的光學組合定位方案，通過光學轉角測量定位、慣性導航、車輪等傳感器進行地圖匹配，實現厘米級室內車輛定位功能，能夠適應復雜光線、遮擋等環境，無需布置引導線，即可實現無人車導航、有人車輛監控等功能。
 

　　產品由以下系統組成：
 

　　1、光學基站，布置在倉庫中的固定位置，為傳感器提供定位光
 

　　2、光學接收傳感器，接收光學基站的光信號，進行位置解算
 

　　3、慣性導航模塊，提供短時間的位置估計
 

　　4、車輪傳感器，提供短時間的運動距離估計
 

　　5、地圖匹配與傳感器融合處理單元，用于處理各傳感器數據，進行地圖匹配，并通過環境狀況融合得出傳感器實際位置。