引言我國油氣管道包括原油管道，成品管道和天然氣管道具有地理區域跨度大、建設年代跨度大、安全事故多發等特點，且管道總里程呈持續增長的趨勢，加強管道的安全巡護與管理的需求更為緊迫。然而常規巡檢顯然已無法滿
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