美國國防高級研究計劃署（DARPA）早在2004年就舉辦了第一屆無人車挑戰賽，冠軍獎金為100萬美元，全程142英里（約合227公里），路程崎嶇，評價標準為無人駕駛車輛跑完全程的時間。那次大賽共有105支車隊報名，15支車隊參賽，但沒有一輛車跑完7英里，也就是整個賽程的5%。2005年9月，第二屆無人車挑戰賽繼續舉辦，冠軍獎金也提高到了200萬美元。斯坦福大學的“斯坦利”獲得了第1名，所用時間是6小時53分58秒，平均時速達到19.1英里。

2006年5月15日，德國舉辦了歐洲陸地機器人競賽，這個比賽是由德國軍方組織的。與美國的“挑戰賽”不同，德國的比賽只有8公里賽程，但要求參賽車輛必須通過影像處理來尋找道路，周圍景物會被處理成3D影像，由光學定向與測距系統對所收集的信息進行導航決策。


我國也從2009年開始，由國家自然科學基金委主辦了“中國智能車未來挑戰賽”。之后，“跨越險阻”地面無人平臺挑戰賽于2014年在北京舉辦了首次比賽。北京理工大學在以上兩項比賽中都取得了優異的成績。

但可以看出，之前的這些無人車比賽都是以開發軍用無人車為目的，絕大多數的車輛都是以量產越野車為基礎加裝各類傳感器與雷達進行無人駕駛改裝。然而，對于如何以無人車為設計目標對車輛的底盤和整體架構進行設計，這些比賽卻沒有進行深入的討論。因此，對于一項目標為競速的比賽，無人車輛應該如何進行設計，比賽應該包括什么項目，如何進行評價等，這些都是未知的問題。因此，德國大學生方程式大賽組委會并沒有立刻著手制定比賽規則，而是在2016年先行設置了一個無人車概念大獎，期望全世界的車隊集思廣益，共同思考這個問題。


2016年1月，北京理工大學無人賽車隊完成世界首輛大學生方程式無人賽車的研發制造，并召開新車發布會。新車應用了獨立電機驅動、第一視角遙控、給定路徑極限工況駕駛和自主駕駛四項關鍵技術，基本完成了遙控、半自主與自主駕駛技術的研發。

該賽車以北京理工大學方程式賽車隊“銀鯊2”賽車為基礎，將原有的單電機驅動系統改為雙電機輪邊驅動系統；對轉向與制動系統進行改造，加裝執行舵機；加裝差分GPS系統以及攝像頭，用于路徑規劃以及環境感知。

   以往的無人車的車速多受限于傳感器的性能與控制器的處理性能，因此無法以較高的速度前進。但是對于賽車而言，行駛軌跡受到賽道限制，而且賽道上所需識別的物體也相對單一。因此，采用GPS信號進行引導，輔助以由雷達和攝像頭組成的感知系統，成為無人賽車高速行駛的一種可行方案。