【據unmannedsystemstechnology網站2022年7月5日報道】美國海軍授予Charles River Analytics（CRA）公司超過110萬美元合同，開展無人機海上導航計算機視覺和自主機器人功能應用開發。

無人機傳感器可以獲取海洋圖像以及位置、方向和視場數據。但是，將圖像和數據與精確位置相匹配并創建準確的地圖并不容易。與地面地形不同，海洋表面缺乏可靠的地標，有時也無法使用GPS數據。為此，CRA公司正在開發“用于感知和導航的實時正射拼接”（ROMAN）軟件，用于創建實時海面圖和檢測海洋物體。

該軟件從無人機上的光電和紅外傳感器采集視頻數據，完成視頻幀實時拼接和更新。這種正射拼接是一種詳細、準確、逼真的地圖，通過融合多幀圖像并對其進行幾何校正而形成。當無法使用GPS數據時，ROMAN的算法也會將無人機傳感器數據與底圖相匹配，并提供準確的定位信息。此外，ROMAN還可探測、識別和跟蹤相關的海上物體，如潛艇和漂浮的水雷。

ROMAN無需對圖像進行冗長的后處理或訪問云計算，將提高海上行動的態勢感知能力，包括威脅探測、反潛戰、反監視以及GPS拒絕區域的搜救。其他潛在應用包括海洋生物調查、環境監測和災害管理。Luneburg Lens